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      如何學習 KUKA 工業機器人的編程以及開發

       

       

      目錄 Content

       

      • 一、KUKA機器人的語言

      • 二、控制器軟件選項

      • 三、軟件環境的搭建

      • 四、開發什么用什么開發

      • 五、啥都沒有怎么入手

      • 六、借鑒歸納

      • 七、社區平臺

      很多工程師問到 “給KUKA開發程序需要怎樣的條件?例如軟件環境的的搭建、需要控制器軟件選項、哪種語言等”。

      一、KUKA機器人的語言

      KUKA的機器人編程語言簡稱 KRL,是一種類似C語言的文本型語言,由.SRC 和 .DAT 組成。 如果有使用ABB機器人等其他類似**語言經驗的話,非常容易上手。

      但是由于其獨特性,也有其自身的特點,表現在數據作用域、聲明、初始化等細節上。同時,系統內建函數也是非常重要的語言功能。

      二、控制器軟件選項

      這個也是KUKA獨特的地方,裸機只提供了基本的機器人功能,如果要實現復雜的功能,就需要安裝相應的軟件選項包。軟件選項包由獨立的安裝程序完成安裝。有的軟件包免費,大部分軟件包則需要掏錢購買。

      比如,在其他機器人上就有的TCP/IP通信功能,KUKA就需要安裝 EthernetKRL 這個軟件包才能實現。

      三、軟件環境的搭建

      KUKA并不象ABB那樣提供了30天全功能試用的Robotstudio,KUKA有一種桌面軟件叫做 OfficeLite。從KRC4起,OfficeLite是作為VMware虛擬機鏡像提供的,KUKA不提供試用版,同時OfficeLite必須有單機版或網絡版許可才可使用。

      OL_8OfficeLite 可以完成程序邏輯的調試,對于機器人動作節拍的仿真,則需要SimPro相配合。

      KUKA還有一種叫做 Office PC,類似于控制柜功能。據說可以使用ProfiNet通訊功能。也沒見過實物。

      當然,如果有一臺真實工業機器人和控制柜組合,用來學習就再好不過了,但其價格也不菲。

      四、開發什么用什么開發

      關于KUKA的開發,包括兩方面,一方面是KRL本身的封裝應用;另一方面則是應用程序的開發,如果你會C#,那么開發應用程序將會更加得心應手。

      五、啥都沒有怎么入手

      如果用于正規的生產經營,上海柔智機器人培訓中心建議公司購買相應的軟件。并且KUKA有專門的培訓部門進行培訓,當然是付費的。

      但是,作為個人,無法承擔高額的價格,那怎么辦呢? 辦法還是有的。KUKA機器人編程的核心還是KRL,但是從很早以來,KRL語法的變動并不是很大。那么就有途徑了,使用老版本的OfficeLite學習 KRL,用心的讀者,可以去尋找 OfficeLite V4.1.7 的版本,提供了30天的免費試用,可以學習KRL的語法。至于文檔,去百度文庫這些地方看看。

      OL_417六、借鑒歸納

      光有文檔和工具還不行,還得看看別人是怎么使用KRL的。想當初剛接觸KRC4系統時,不熟啊,可是又要趕著干活,于是耐著性子用周六周日兩天時間,把 robot-forum里KUKA板塊的所有帖子全部瀏覽了一遍,做到知道大概類別,然后再逐個了解。

      七、社區平臺

      除了上面提到的 robot-forum,在此上海柔智機器人培訓中心也推薦一個微信公眾號 “faircs” ,可以學習很接地氣的技術和思想。

       

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